Historie cyklistiky přinesla více způsobů upnutí nohy a pedálu s cílem zvýšit efektivitu šlapání. Vývoj prošel různými stádii. V minulosti se využívaly běžné pedály, různá ramínka a košíky, do kterých se upínala noha v obyčejné sportovní obuvi. V současnosti se používá moderní systém tak zvaných kufrů, které sa upínají do speciálních pedálů.